工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？下面就讓東莞普萊特傳動設備有限公司來給大家講述一下吧，以便于大家了解。

      為保證工業(yè)機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精準、可靠地運行，因此提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。

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      諧波減速器主要由帶有內齒圈的剛性齒輪、帶有外齒圈的柔性齒輪以及波發(fā)生器組成，三者缺一不可，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式，其中剛輪齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)；柔輪：可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，波發(fā)生器是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪的內壁相互壓緊，波發(fā)生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大。

      當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪的剖面由原先的圓形產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸兩端附近輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)，周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)，由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。

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      諧波減速器由柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承這四個基本部件構成，柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒，波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。

      波發(fā)生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合，波發(fā)生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數(shù)差，在180°對稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。

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